SAGV

仓储AGV搬运车解决方案

• Jan 21,2025

随着自动化技术的快速发展，自动引导车（AGV）在物流、仓储和生产等领域的应用日益广泛。 作为智能物流体系中的重要设备，AGV小车通过先进的控制技术、传感器技术和导航系统，实现了对货物的自主搬运和精准定位。 而在这其中，一体化伺服电机作为AGV小车动力系统的核心组件，发挥着至关重要的作用。AGV 可以根据预设路径或环境中的指定标记进行导航，完成货物运输、搬运等任务。它通常配备传感器、导航系统和控制系统，使其能够自主决策并避免碰撞障碍物。 AGV的类型和功能各不相同，可以根据具体需求进行定制设计。使用AGV可以提高工作效率，降低成本，并减少人为错误，是现代物流和生产领域中的重要应用之一。

组成部分

（1）AGV 车体

• 车体结构：框架、外壳、悬挂系统等，适应不同载重和环境。

• 驱动系统：轮式、履带式或混合式，决定 AGV 的运动方式。

• 导航方式（见导航系统部分）：激光、磁条、视觉、惯性等。

（2）动力系统

• 电池：锂电池（主流）、铅酸电池等，影响续航时间。

• 充电系统：无线充电、自动充电站，保证连续运行。

（3）传感与控制

• 导航与定位传感器：激光雷达、摄像头、IMU（惯性测量单元）、超声波等，用于精准定位和路径规划。

• 安全传感器：红外传感器、碰撞检测、紧急停止按钮，确保运行安全。

• 负载与抓取设备：如机械臂、滚筒、托盘叉车等，根据应用需求选择。

4）通信系统

• 无线网络（Wi-Fi / 5G）：支持远程监控和数据传输。

• 工业协议（MQTT、Modbus、ROS、EtherCAT）：实现 AGV 与其他设备（如机械臂、传送带、ERP）的对接。

应用案例

运动控制器的选取需要考虑以下需求：保证提供充足的计算能力来运行导航、路径规划、视觉等算法等；支持ROS，便于二次开发；支持EtherCAT、PROFINET等工业通信协议；提供足够的通用I/O口、USB接口等，用于连接各类传感器和执行机构；还需考虑尺寸大小、功耗、工业环境等。 驱动模块负责控制移动机器人的执行机构，可采用基于一体化 步进 / 伺服电机 的四轮全向移动底座，连接 一体式减速车轮 (含PU材质，抗压防滑)，取消复杂的传动机构，提高适应性，使得机器人重量和体积更轻小。 在速度控制方面，系统采用轮廓速度模式(PV)来实现对AGV穿梭车速度的精确控制。操作人员可以根据实际需要调整AGV的行驶速度，以满足不同场景下的物流传输需求。此外，系统还具备智能调速功能，能够根据路况、负载等因素自动调整电机转速，以实现节能降耗、提升运行效率的目的。

特性

● 以太网总线可以选择：EtherCAT或RTEX总线；

● 根据需要选择不同类型的EtherCAT/RTEX伺服；

● EtherCAT最多支持64轴，最快支持100μs通讯周期；

● 多任务，多工位，多机械手等协同运动，提高工作效率；

● 已支持30+种机器人正反解，方便机器人协同自动化产线工作；

● 同时支持EtherCAT与RTEX工作；

集成驱动一体化伺服电机

高集成度提升设备便携性：一体化伺服电机集成了伺服电机、驱动器、编码器和减速机等功能模块，大大减少了设备的体积和重量。同时，简化系统布线、减少潜在故障点。 灵活性满足多样化需求：一体化伺服电机支持EtherCAT/CANopen/Modbus等总线通信，可以根据需要进行灵活的控制和调整，适应不同的工作需求。 高精度定位提升测量精度：一体化伺服电机具有较高的定位精度，能够实现移动设备的高精度定位。 多种控制模式：支持 PP、 VM、 PV、 PT、 HM、 IP、 CSP、 CSV、 CST 标准模式；支持位置模式、速度模式、力矩模式。 高速响应提升设备效率：一体化伺服电机具有快速的响应速度，能够快速调整设备的角度和位置。 完善的报警功能：一体化伺服电机上电自检诊断，能及时发现硬件故障，避免影响系统运行搭载多种安全保护功能， 通过 LED 闪烁警报，直观显示电机当前状态，同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。

产品定制

为了让您获得无与伦比的体验，我们的产品特别提供定制服务。您可以根据您的实际需求和应用，量身打造最适合您的产品。

1.个性化功能增加：您可以根据自己的需要，选择增加特定的功能模块，如更高级的IO模块，这些模块可以增强产品的输入输出能力，使其更加适应复杂的工作环境。

2.外形结构的调整：不同的应用场景可能需要不同的外形设计来确保最佳的使用体验。因此，无论是大小、形状还是颜色，您都可以根据自己的喜好和需求进行定制，让产品更加符合您的审美和使用习惯。

3.通信需求：为了满足您在各种环境下的通信需求，我们的定制服务还包括增加232通信模块等。这些模块可以帮助您的产品与其他设备进行高效、稳定的通信，确保数据的顺畅传输和系统的稳定运行。